RoboCup小型機リーグ2019年度ルール

実行委員会の委員は小型機リーグの長期的目標を担当しており、ロボカップ委員会だけでなく、他のリーグとの提携も行っている。実行委員会は小型機リーグとその成果を毎年ロボカップ委員会に報告し、リーグを組織するためのフィードバッグを得る。実行委員会の委員はロボカップ委員会の理事会によって選出される。委員は3年間の任期を務める。
Executive committee members are responsible for the long term goals of the Small Size League and thus have also contact to other leagues as well as to the RoboCup federation. The executive committee presents the Small Size League and its achievements to the RoboCup federation every year and gets feedback to organize the league. Executive committee members are elected by the board of trustees of the RoboCup federation. They serve 3-year terms.

小型機リーグの技術委員会はルールや共有ソフトウェアのような技術的な側面を担当している。すべての委員は前回大会に参加したチームのチームリーダー達によって選出される。
The technical committee of the Small Size League is responsible for the technical aspects of the RoboCup, such as maintaining the rules and the shared software. All members are elected by the team leaders of the teams which have participated in the previous competition.

小型機リーグの組織委員会は競技会の準備と組織を担当している。これにはスケジュールの作成、出場資格審査、競技の進行が含まれている。組織委員会の委員は、ロボカップ評議員会とリーグの実行委員会によって選出される。
The organizing committee of the Small Size League is responsible for preparing and organizing the competition. This mainly includes making the schedule, performing the qualification process, and running the competition. The committee members are selected by the executive committee of the league and the RoboCup trustees.

地域の組織委員会は異なるリーグのニーズに応じてイベントを計画して実行する事を担当している。これには、チームエリア（フィールド、ネットワーク、テーブル、ホワイトボード、スクリーンなど）の設営、イベントのスケジュールの作成、安全性とセキュリティのコンセプトの実装が含まれる。
The local organizing committee is responsible for planning and executing the event itself in accordance with the needs of the different leagues. This includes setting up the team areas (fields, network, tables, whiteboard, screens, etc.), creating a schedule for the event and implementing a safety and security concept.

競技フィールドは長方形であり、以下2つのフィールドサイズが公証される:
The field of play must be rectangular and of the following size:

実際のフィールドサイズとフィールドのマーキングは±10％の誤差の範囲内にある。
The exact field dimensions and the field markings at the venue may vary by up to ±10% in each linear dimension.

以下の２つの図は、フィールド、ゴールおよび特別なフィールドエリアをミリメータで測定した詳細を示している。ディヴィジョンAについては図1、ディフィジョンBについては図2を見ること。
The two figures below show the dimensions of the field, the goals and special field areas, measured in millimeters. Figure 1 shows the dimensions for division A and figure 2 for division B.

(訳者注記)参考 人間のサッカーの競技フィールド
(出典:国際サッカー評議会著, 日本サッカー協会訳 "Laws of the Game 2018/19", P.35
https://www.jfa.jp/documents/pdf/soccer/lawsofthegame_201819.pdf)

競技フィールドの表面は緑色のフェルトマットかカーペットである。カーペット下の床は固く平坦で水平である。
The playing surface is green felt mat or carpet. The floor under the carpet is level, flat, and hard.

フィールドはすべてのフィールドラインから0.7mまで続いている。フィールドの外周には高さ0.1mのフェンスがあり、ロボットやボールがフィールド外に出ることを防ぐ。フィールドのさらに0.4m外側は主審と副審が通行するためのエリアである。
The field surface will continue for 0.7 meters beyond the field lines on all sides. The outer 0.4 meters of this runoff area, separated from the robot area by a 0.1 meters tall wall, is used as a designated walking area for the referee and the assistant referee.

競技フィールドにはラインが引いてある。すべてのラインは太さ0.01mで白色(塗装、スプレー、白色カーペット、または強力なテープなどいずれか)である。エリアの境界を示すラインはエリアの一部である。
The field of play is marked with lines. All lines are 0.01 meters wide and white (paint, spray, white carpet or strong tape). Lines belong to the areas of which they are boundaries.

ゴールはそれぞれのゴールラインの中央に配置し、しっかりと固定されなければいけない。ゴールは高さ0.16mの2枚の垂直なサイドウォールと1枚の垂直なリヤウォールがつながって構成されている。ゴールの内側は、ボールの衝撃を吸収し偏向速度を減じるための材質 - 例えば発泡材など - で覆われる必要がある。ゴールの壁と角と上面は白色で塗装される。
Goals must be placed on the center of each goal line and anchored securely to the field surface. They consist of two 0.16 meters high vertical side walls joined at the back by a 0.16 meters high vertical rear wall. The inner face of the goal has to be covered with an energy absorbing material such as foam to help absorb ball impacts and lessen the speed of deflections. The goal walls, edges, and tops are white in color.

サイドウォールの間の距離はディヴィジョンAであれば1.2mでディヴィジョンBであれば1mで、奥行は0.18mである。ゴールウォールの厚さは0.02mでゴールラインと接している。ただし、フィールドラインやフィールドに対して侵入したり重なったりしないようにしている。図3と図4にディヴィジョンAとディヴィジョンBの詳細をそれぞれ示す。
The distance between the side walls is 1.2 meters for division A and 1 meter for division B, and the goal is 0.18 meters deep. The goal walls are 0.02 meters thick and touch the goal line, but do not overlap or encroach on the field lines or the field. Figure 3 and figure 4 show these details for division A and division B respectively.

それぞれのフィールドには共有のビジョンサーバーと共有のカメラが設置されている。この共有ビジョン機器はコミュニティにメンテナンスされているSSL-Vision ソフトウェア(https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-vision) が使用される。SSL-Visionはイーサーネット経由で競技会の前に共有ビジョンシステム開発者によって通達されたパケット形式で位置情報を各チームに提供する。各チームはシステムが共有ビジョンシステムと互換性があり、システムが共有ビジョンシステムによって提供される実際のセンサーのデータの(ノイズ、レイテンシ、誤検出、欠落を含む)典型的な特性を処理できることを確認する必要がある。ロボット最上部にあるビジョンパターンはSSL-Visionの仕様に準拠している必要があり、SSL-Visionのマニュアルで指定されている標準のカラーペーパーでなければならない。
Each field is provided with a shared central vision server and a set of shared cameras. This shared vision equipment uses the community-maintained SSL-Vision software (https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-vision) to provide localization data to teams via Ethernet in a packet format that is to be announced by the shared vision system developers before the competition. Teams need to ensure that their systems are compatible with the shared vision system output and that their systems are able to handle the typical properties of real-world sensory data as provided by the shared vision system (including noise, latency, or occasional failed detections and misclassifications). The vision patterns on the top of the robots must adhere to the specifications of SSL-Vision, and must be of the standard color paper as specified in the SSL-Vision documentation.

競技会の主催者からの発表があった場合や特別に許可されている場合を除いて、共有ビジョン機器のそばに、チーム独自のカメラや外部のセンサを取り付けることは許されない。
Besides the shared vision equipment, teams are not allowed to mount their own cameras or other external sensors, unless specifically announced or permitted by the respective competition organizers.

試合はコミュニティにメンテナンスされているssl-game-controller (https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-game-controller) によってコントロールされている。このソフトウェアはgame controller operatorによって操作されている。ソフトウェアは主審とautomatic refereeの決定をネットワークにブロードキャストされるイーサーネット通信の信号に変換する。これは、試合の状態を維持し、すべてのイベントを追跡し、試合に参加するすべての関係者間の代理として振る舞う。
A game is controlled by the community-maintained ssl-game-controller (https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-game-controller). It is operated by the game controller operator. The software translates decisions of the referee and the automatic referee into Ethernet communication signals that are broadcast to the network. It maintains the state of the game, tracks all events and acts as a proxy between all participating parties in the game.

game-controllerは試合を行うチームのためにネットワークインターフェースを持っている。各チームはボールがアウトオブプレイの時に、自動的にキーパーのIDを切り替える事ができるほか、次の機会に向けてロボット交代の意図を伝えることや、アドバンテージルールの要求に応答することができる。
The game-controller has a network interface for the playing teams. They can automatically change their keeper id when the ball is out of play, they can signal a robot substitution intent for the next opportunity and they can reply to requests of the advantage rule.

ひとつないし複数のAutomatic Refereeアプリケーションはgame controllerに対して試合の取り締まりと反則の報告をすることができる。少なくとも1つのAutomatic refereeが試合ごとに必要である。もし1つ以上のAutomatic refereeがgame controllerに接続される場合、多数決を適用することができる。
One or more automatic referee applications can supervise a game and report offenses to the game controller. At least one automatic referee is required per game. If more than one automatic referee is connected to the game controller, a majority vote can be applied.

ソースコードがオープンソースであることを前提として、新たなautomatic refereeの実装を提供することができる。新しい実装は少なくとも競技会の3か月前までにアナウンスされなければならない。技術委員会はその実装を使用するかしないかを決定する。
New automatic referee implementations can be provided, given that the source code is open-sourced. New implementations must be announced at least three months before the competition. The technical committee decides if an implementation will be used or not.

ゲームイベント表はAutomatic Refereeの実装がどのゲームイベントを検出できなけらばならないかを示す。
The Game Event Table shows which game events an automatic referee implementation must be able to detect.

存在する実装はGithubで確認することができる。: https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-autorefs
Existing implementations can be found on Github: https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-autorefs.

ロボットは自分自身、人間、他のロボットに対して危険な装備をしていてはならない。ボールやフィールドを損傷や変形させてはいけない。
A robot must not pose danger to itself, another robot, or humans. It must not damage or modify the ball or the field.

主審は潜在的な安全上の脅威が存在すると考えるならば、ロボットをフィールドから退場させなければならない。
The referee has to force a team to remove a robot from the field if he considers it a potential safety threat.

ロボットはいかなる時点においても、直径0.18m、高さ0.15m以下の大きさでなければならない。さらに、ロボットの上面はstandard patternのサイズおよび表面の制約を満たさなければいけない。
A robot must fit inside a 0.18 meters wide and 0.15 meters high cylinder at any point in time. Additionally, the top of the robot must adhere to the standard pattern size and surface constraints.

ボールを積極的にスピンさせてボールをロボットに接触し続けさせるためのドリブルデバイスは以下の条件を満たす場合のみ許可される。
Dribbling devices that actively exert spin on the ball, which keep the ball in contact with the robot are permitted under certain conditions:

すべての参加チームは、共有Visionシステムによる動作条件に従わなければならない。チームは標準化されたカラーとパターンをロボットの頭部にセットする必要がある。
All participating teams must adhere to the given operating requirements of the shared vision system. In particular, teams are required to use a certain set of standardized colors and patterns on top of their robots.

ロボットの上部の色は黒もしくはダークグレーで、照り返しがないようにしなければならない。スタンダードVisionパターンは図5に示されるように、ロボット前面側については中心から0.055mより先を接線と並行に切り落とした、半径0.085mの円形に収まらなければならない。チームはロボットの上部が完全にこの領域を囲むようにする必要がある。
To ensure compatibility with the standardized patterns for the shared vision system, all teams must ensure that all robots have a flat surface with sufficient space available on the top side. The color of the robot top must be black or dark grey and have a matte (non-shiny) finish to reduce glare. The standard vision pattern is guaranteed to fit within a circle with a radius of 0.085 meters that is linearly cut off on the front side of the robot to a distance of 0.055 meters from the centre, as shown in figure 5. Teams must ensure that their robot tops fully enclose this area.

すべてのロボットは図6に示された16パターンのうちのひとつを持たなければならない。2台のロボットが同じ色のパターンを使用することは許可しない。
Every robot must have one of the 16 patterns shown in figure 6. No two robots are allowed to use the same pattern.

センターカラーは先に述べたとおり、青か黄色のいずれかである(「チームカラーの選択」を参照)。残りの4点の色はロボットのIDが符号化されている。組織委員会はすべてのチームにおいて同じ色が使用されていることを確かめるため、十分な量の色紙を協議会において提供する。
The center dot color determines the team and is either blue or yellow (see Choosing Team Colors). The other four dot colors encode the id of the robot. To ensure that every team uses the same colors, the organizing committee provides enough colored paper at the competition.

無線通信を使用する参加者は、通信の方法、電力、周波数を組織委員会に通知するものとする。組織委員会は、登録後のいかなる変更についてもできるだけ早く通知を受けなければならない。混線を回避するために、試合の前にチームは2つの周波数から選択出来るようにしなければならない。無線通信の形式は、競技が開催される国の法的規則に従うものとする。現地の法律を守ることは、ロボカップ委員会ではなく競技するチームが責任を負うものとする。
Participants using wireless communications must notify the organizing committee of the method of wireless communication, power, and frequency. The organizing committee must be notified of any change after registration as soon as possible. In order to avoid interference, a team must be able to select from two carrier frequencies before the match. The type of wireless communication has to follow legal regulations of the country where the competition is held. Compliance with local laws is the responsibility of the competing teams, not the RoboCup Federation.

無線通信のタイプも地域の組織委員会地域の組織委員会により制限されることがある。地域の組織委員会はどんな制限も、できるだけ早くコミュニティーに通知すること。
The type of wireless communication may also be restricted by the local organizing committee. The local organizing committee will announce any restrictions to the community as early as possible.

ロボットの装備は完全に自律していなくてはならない。試合中、人間のオペレーターは、休憩やタイムアウト中以外に、システムに対して一切の情報を入力することはできない。このルールを無視することは、非スポーツマン行為とみなす。
The robotic equipment has to be fully autonomous. Human operators are not permitted to enter any information to the system during a match, except in breaks or during a timeout. Disregarding this rule is considered unsporting behavior.

各試合は主審によってコントロールされる。主審は任命された試合に関して競技規則を施行する一切の権限を持つ。主審はフィールド横にある歩行エリアを使うことが推奨される(「フィールドセットアップ」を参照)。
Each match is controlled by the referee. He has full authority to enforce the rules of the Small Size League in connection with the match to which he has been appointed. The referee is encouraged to use the designated walking area next to the field (see [Field Setup]).

主審はautomatic refereeソフトウェアによって支援される。人間の主審はautomatic refereeによって生成されたいかなる決定も上書きすることが許可されている。
The referee is assisted by the automatic referee software. The human referee is allowed to override any decision made by the automatic referee software.

プレーに関する事実についての主審の決定は、最終的なものである。プレーを再開する前、または試合を終結する前であれば、主審は、その直前の決定が正しくないことに気づいたとき、または主審の裁量によって副審の助言を採用したときのみ、決定を変えることができる。
The decisions of the referee regarding facts connected with play are final. The referee may only change a decision on realizing that it is incorrect or, at his discretion, on the advice of an assistant referee, provided that he has not restarted play.

主審は、次に示すことに法的な責任を負わない。役員または観客のあらゆる怪我、あらゆる種類の財産への損害、個人、クラブ、会社、協会、またはその他の団体に対するその他の損失
The referee is not held liable for any kind of injury suffered by an official or spectator, any damage to property of any kind nor any other loss suffered by an individual, club, company, association, or other body.

ハンドラは主審と話すことができる唯一のチームメンバーである。
The robot handler is the only team member that may talk to the referee.

副審はどこでも可能な限り主審の補助をする。副審は主審と反対側のフィールド横にある歩行エリアを使うことが推奨される。
The assistant referee supports the referee wherever he can. He is encouraged to use the designated walking area next to the field, opposite the referee.

いかなるチームメンバーも副審と会話することは許可されない。
No team members are allowed to talk to the assistant referee.

競技中、game controller operatorは主審、automatic refereeと各チームのソフトウェアの間のインターフェースとなるgame controller softwareを使用する。
During a match, the game controller operator uses the game controller software as an interface between the referee, the automatic referee and the team software.

ハンドラがロボットの交代をする時を除いて、いかなるチームメンバーもgame controller operatorと会話することは許可されない。
No team members are allowed to talk to the game controller operator, except the robot handler for robot substitution intents.

競技中、Vision Expertはフィールドの共有Visionシステムを担当する。
During a match, the vision expert is in charge of the shared vision system on the field.

Visionに大きな問題が発生した場合を除いて、チームメンバは一般的にVision Expertに対して話しかけない事を推奨する。
Team members are generally advised not to talk to the vision expert, unless they experience major vision problems.

試合開始前に、すべてのチームは一人のハンドラを指定しなければいけない。ハンドラは試合中にチームを代表する。
Before the start of the match, every team has to designate one robot handler. The robot handler represents the team during the match.

主審は組織委員会から試合結果シートを受け取る。試合後に、主審は最終結果を記入し、必要な署名を集めてSheetを組織委員会に提出する。
The referee obtains a game result sheet from the organizing committee. After the game, the referee fills in the final score, collects the required signatures and submits the sheet to the organizing committee.

主審は両方のチームがVisionデータとレフェリーコマンドを受信できるか確認する。
The referee ensures that both teams receive vision data and referee commands.

主審は両チームのハンドラに希望するチームカラー(青か黄色のどちらか)を確認する。両チームが色の割り当てに同意するのであれば、競技全体でその色が使用される。
The referee asks the robot handlers of the teams about their preferred team color (either blue or yellow). If the teams agree on a color assignment, the colors will be used for the entire match.

しかし、両チームが同じ色を希望した場合は、主審は色を任意に割り当てる。この場合、両チームは前半戦と可能であればオーバータイムの前半戦の後に色を入れ替える。
However, if both teams prefer the same color, the referee assigns the colors by chance. In this case, the teams switch the colors after the first half of the match as well as after the first half of the overtime if applicable.

主審は両チームのハンドラと一緒にコイントスを行う。コイントスの勝者が前半戦で攻めるゴールを選ぶ。もう一方のチームが前半戦開始時のキックオフを行う。
The referee tosses a coin with both robot handlers. The winning team chooses the goal it will attack in the first half of the match. The other team takes the kick-off to start the match.

主審は両チームのハンドラにどのロボットをキーパーとして使用するつもりなのか確認し、game controller operatorに情報を連絡する。
The referee asks both robot handlers which robot they will use as the keeper and forwards this information to the game controller operator.

小型機リーグの公式戦は以下に示すステージによって構成される。
An official match of the Small Size League consists of the following stages:

試合が勝ち抜き方式(同点が可能な結果ではない)かつ規定の試合時間経過後に同点の場合、競技は延長戦に進み次のゲームステージが追加される：
If the match is an elimination match (draw is not a possible outcome) and the score is even after the regular game time, the match goes into overtime and the following game stages are added:

延長戦終了時点で同点の場合、以下のステージを追加する:
If the score is even after overtime has been played, the following stages are added:

競技のタイマーは両チームともボールを操作することが許されない場合に一時停止される。これにはストップゲーム、ハルト、キックオフとペナルティーキックの準備時間が含まれる。さらにボール配置中もタイマーは一時停止される。
The match timer is paused whenever no team is allowed to manipulate the ball. This includes stop, halt and the preparation states of kick-off and penalty kick. Additionally, it is paused during ball placement.

タイムアウトを取りたい時、ハンドラは主審に確認をとらなければならない。タイムアウトは休憩のように扱われ、両チームとも自らのソフトウェアとハードウェアの修正を行うことが許可されている(「自律性」を参照)。
The robot handler has to ask the referee for a timeout. Timeouts are handled like breaks, meaning that both teams are allowed to make modifications to their software and hardware (see Autonomy).

どちらのチームも競技開始から4回までのタイムアウトが割り当てられている。すべてのタイムアウトの合計は300秒まで許されている。タイムアウトはstop game中のみ取得することができる。時間はgame controller operatorによって監視と記録がされている。
Each team is allocated 4 timeouts at the beginning of the match. A total of 300 seconds is allowed for all timeouts. Timeouts may only be taken during a game stoppage. The time is monitored and recorded by the game controller operator.

延長戦の間は、両チームとも合計150秒間で2回のタイムアウトを取得できる。レギュラーゲームで使われなかったタイムアウトの回数と時間は加算されない。
During overtime, both teams can use 2 timeouts with a total time of 150 seconds. The number of timeouts and the time not used in regular game are not added.

シュートアウトの間はタイムアウトを取得できない。
No timeouts are possible in the shoot-out stage.

片方のチームが10回シュートを決めた場合、試合は自動的に終了し、現在のゲームステージに関係なく、より多くゴールをしたチームが勝者と宣言される。
When a team manages to shoot 10 goals, the match is automatically terminated and the team with more goals is declared the winner, regardless of the current game stage.

stopコマンドが発行されると、すべてのロボットは1.5m/s以下まで減速しなければならない。さらに、すべてのロボットは少なくともボールから0.5m離れた位置にいる必要があり、ボールを操作することも許されない。
When the stop command is issued, all robots have to slow down to less than 1.5 m/s. Additionally, all robots have to keep at least 0.5 meters distance to the ball and are not allowed to manipulate the ball.

stopコマンドはボールが(ゴールを含む)フィールドラインを超えた後や反則が発生した後に競技を一時停止するために使われ、Haltやタイムアウト、自動的なボール配置の再開を準備するために使われる。ロボットの速度制限とボールとの最小距離によって、主審や副審がボールを安全に干渉なく置くことができる。
The stop command is used to pause the game after the ball crossed the field lines (including goals) or an offense occurred as well as to prepare the start or resumption of the game after halt, timeouts and automatic ball placement. The robot speed limit and the minimum distance to the ball allow the referee or assistant referee to place the ball safely and without interference.

haltコマンドが発行されると、すべてのロボットは動作を停止し、ボールを操作してはいけない。
When the halt command is issued, no robot is allowed to move or manipulate the ball.

ロボットが減速するために2秒間の猶予がある。
There is a grace period of 2 seconds for the robots to brake.

(例えばロボットが制御不能になった時など)緊急事態が発生した時に主審はhaltコマンドで試合を中断させることができる。また、Vision expertが必要と判断した場合にはVisionソフトウェアの再キャリブレーションにも使われ、主審が同意する場合にはロボットの交代にも使われる。さらに、主審は自由にhaltコマンドを発行することができる。
The halt command allows the referee to interrupt the game immediately whenever an emergency occurs (for example when a robot gets out of contol). It is also used to recalibrate the vision software during a game if the vision expert considers it necessary and the referee agrees and for robot substitution. Additionally, the referee is free to issue the halt command at will.

haltコマンドの後は常にstopコマンドが送信される。
The halt command is always followed up by stop.

2段階式コマンドの場合、Normal startが送信されると、アタッカーがボールを操作することになる。Normal startから直接試合を再開することはできない。
For two-staged referee commands, when normal start is sent, an attacker may manipulate the ball. A match cannot be resumed directly via normal start.

Normal startはキックオフ、ペナルティキック、シュートアウトの時に使用する。
Normal start is used for kick-offs, penalty kicks and shoot-out.

ボールはフィールドの中心に人によって配置されなければならない。
The ball has to be placed in the center of the field by the human referee.

kick-offコマンドが発行されたとき、すべてのロボットはセンターサークルを除く自分たちの陣地側のフィールド半面に移動しなければならない。ただし、攻撃側チームのアタッカーロボット1台はセンターサークル内に侵入することが許可される。このロボットはキッカーと呼ばれる。すべてのロボットはボールに触れてはいけない。
When the kick-off command is issued, all robots have to move to their own half of the field excluding the center circle. However, one robot of the attacking team is also allowed to be inside the whole center circle. This robot will be referred to as the kicker. No robot is allowed to touch the ball.

normal startコマンドが送信されたとき、キッカーはボールをシュートすることが許可される。キックオフからゴールを直接獲得することができる。
When the normal start command is issued, the kicker is allowed to shoot the ball. A goal may be scored directly from the kick-off.

ボールがインプレイになっているとき、キッカーは他のロボットがボールに触れるか、ゲームが停止するまでボールに触れてはいけない(「ダブルタッチ」を参照)。また、ロボットの位置に関する制限が解除される。
When the ball is in play, the kicker may not touch the ball until it has been touched by another robot or the game has been stopped (see double touch). Also, the restrictions regarding the robot positions are lifted.

両方のハーフタイムだけでなく、両方の延長戦の時間はキックオフから始まる。「競技の準備」の章ではどのように攻撃側チームを決定するかを説明している。
Both half times as well as both overtime periods (if needed) start with a kick-off. Chapter [Match Preparation] describes how to determine the attacking team.

さらに、ゴールが得点になった後、得点されたチームはキックオフで試合を再開する。
Additionally, after a goal has been scored, the receiving team restarts the game with a kick-off.

フリーキックのためのボールの配置位置は、フリーキックの原因となったイベントによって異なる。この位置はすべてのフィールドラインから少なくとも0.2m、それぞれのディフェンスエリアから1m以上離れているときに有効である。もし、このルールが適用できないところにボールを配置する必要がある場合、その位置から最も近い有効な位置にボールを配置する必要がある。
The ball placement position for a free kick depends on the event that led to the free kick. This position is valid if there is at least 0.2 meters distance to all field lines and 1 meter distance to either defense area. If an event requires the ball to be placed at a position that contravenes this rule, it has to be placed at the closest valid position instead.

直接フリーキックのコマンドが発行されたとき、攻撃側チームのロボットはボールに近づくことが許可され、防御側チームのロボットはボールから少なくとも0.5mは離れていなければならない(試合が停止中と同じ距離)。攻撃側チームのロボット1台はボールを蹴ることが許される。このロボットはキッカーと呼ばれる。直接フリーキックから直接ゴールに入った場合それは得点になる。
When the direct free kick command is issued, robots of the attacking team are allowed to approach the ball while robots of the defending team still have to stay at least 0.5 meters distance away from the ball (the same distance as in stop). One robot of the attacking team is allowed to shoot the ball. This robot will be referred to as the kicker. A goal may be scored directly from the direct free kick.

ボールがインプレイになっているとき、キッカーは他のロボットがボールに触れるか、ゲームが停止するまでボールに触れてはいけない(ダブルタッチを参照)。また、ロボットの位置に関する制限が解除される。
When the ball is in play, the kicker may not touch the ball until it has been touched by another robot or the game has been stopped (see double touch). Also, the restrictions regarding the robot positions are lifted.

直接フリーキックはファウルが発生した後に試合を再開するために使われる。さらに、ゴールキックとコーナーキックも直接フリーキックに割り当てられている。
Direct free kicks are used to restart the game after a foul has occurred. Additionally, goal kicks and corner kicks are mapped to direct free kicks.

間接フリーキックは直接フリーキックと似ているが違いがある：間接フリーキックのあと、ボールがプレーに入った後で、守備側チームのゴールに入る前にボールが攻撃側チームのロボットに接触した場合にのみ、ゴールで得点が得られる。ボールが攻撃側のロボットの1台にも触れることなく守備側のチームのゴールに入った場合は、ゴール外のゴールラインを横切ったように扱う。
An indirect free kick behaves like a direct free kick, except: After an indirect free kick, a goal can only be scored if the ball touches a robot of the attacking team after the ball entered play and before it entering the goal of the defending team. If the ball enters the goal of the defending team without touching an attacking robot, it will be treated like it crossed the goal line outside the goal.

攻撃側チームのゴールにボールが入ってしまった場合(オウンゴール)は、守備側チームにゴールが与えられる。
If the ball enters the goal of the attacking team (an own goal), a goal will be awarded to the defending team.

間接フリーキックは軽微な違反が発生した時に試合を再開するために使用する。さらにスローインも間接フリーキックに割り当てられている。
Indirect free kicks are used to restart the game after a minor offense has occurred. Additionally, throw-ins are mapped to indirect free kicks.

フォーススタートのコマンドが発行されたとき、試合はすぐに再開され、どちらのチームもボールに近づき操作することが再び許可される。
When the force start command is issued, the game is immediately resumed and both teams are allowed to approach and manipulate the ball again.

主審は両方のチームがボールに近づき操作することが許可されている間に、少なくとも10秒間試合が進行していることが明確でない場合には、Stopコマンドの後にforce startコマンドを発行することができる。
The referee can issue a stop command followed by force start if there is a clear lack of progress for at least 10 seconds while both teams are allowed to approach and manipulate the ball.

また、ゲームを止めなければならず、両方のチームに不具合がない場合、もしくは両方のチームに不具合がある場合に、試合を再開するために使用することもできる。
It can also be used to resume the game when the game had to be stopped and no team or both teams are at fault.

ペナルティーキックを開始するには、停止コマンドを送信しなければならず、ボールは人間の主審によってペナルティマーク上に配置されなければならない。
To initiate a penalty kick, the stop command has to be sent and the ball has to be placed on the penalty mark by the human referee.

penaltyコマンドが発行されたとき、1台の攻撃側ロボットはボールに触れない範囲で近づくことが許可される。このロボットはキッカーと呼ばれる。守備をするキーパーはゴールラインに触れていなけばならない。それ以外のすべてのロボットは、ゴールラインと平行でペナルティマークから0.4m後ろにあたる線より後ろに移動する必要がある。これらの制約が満たされたら主審はnormal startコマンドにより続けることができる。
When the penalty command is issued, one attacking robot is allowed to approach but not touch the ball. This robot will be referred to as the kicker. The defending keeper has to touch the goal line. All other robots have to move behind a line parallel to the goal line and 0.4 meters behind the penalty mark. When these constraints are met, the referee may continue with a normal start command.

normal startコマンドが発行されたとき、キッカーはボールをシュートすることが許可される。ペナルティキックから直接ゴールしても得点となる。
When the normal start command is issued, the kicker is allowed to shoot the ball. A goal may be scored directly from the penalty kick.

ボールがインプレイになっているとき、キッカーは他のロボットがボールに触れるか、ゲームが停止するまでボールに触れてはいけない(「ダブルタッチ」を参照)。また、ロボットの位置に関する制限が解除される。
When the ball is in play, the kicker may not touch the ball until it has been touched by another robot or the game has been stopped (see double touch). Also, the restrictions regarding the robot positions are lifted.

ペナルティーキックがハーフタイムや試合終了の時に実行される場合、アディショナルタイムが許可される。
Additional time is allowed for a penalty kick to be taken at the end of each half or at the end of periods of overtime.

攻撃側のチームがルールを侵害し、ボールがゴールに入った場合、または守備側のチームがルールを侵害し、ボールがゴールに入っていない場合、ペナルティーキックは再度行われる。
The penalty kick is retaken if the attacking team infringes the rules and the ball enters the goal or the defending team infringes the rules and the ball does not enter the goal.

ペナルティキックは複数のイエローカードを受け取ったチームを罰するために使用され、それ以外に非スポーツマン行為やマルチプルディフェンスを行ったときにも使用される。
Penalty Kicks are used to punish teams that received multiple yellow cards, as well as to punish unsporting behavior and multiple defenders.

イエローカードはハルト中の時のみ宣告される。
A yellow card can only be given during halt.

イエローカードが非スポーツマン行為の結果として示された場合、主審は直ちに試合を中断することができる。この場合、もう片方のチームの直接フリーキックで試合が継続される。
If the yellow card is shown as a result of unsporting behavior, the referee may decide to immediately halt the match. In this case, the match continues with a direct free kick for the other team.

イエローカードを受け取ると、ペナルティを受けたチームがフィールドに出場させて良いロボットの数が1台減少する。この減少のあと、チームがフィールドに出場させて良い台数よりも多くのロボットが出場している場合、試合の再開より前にロボットを退場させなければいけない。ペナルティを受けたチームは、退場させるロボットを選択することができる。
Upon receipt of a yellow card, the number of robots allowed on the field for the penalized team decreases by one. If, after this decrease, the team has more robots than permitted on the field, a robot must be taken out before play resumes. The penalized team can choose the robot to remove.

(game controllerによって計測された)試合時間が120秒経過した後、イエローカードの有効期間が終了してフィールドに出場してよいロボットが1台増える。イエローカードを受けていたチームは次の機会にロボットを戻しても良い。
After 120 seconds of playing time (measured by the game controller), the yellow card expires and the number of allowed robots is increased by one. The team may put a robot back in during the next opportunity.

1チームにつき(そのカードの色に関係なく)3枚ごとに、1回のペナルティーキックが相手チームに与えられる。
For every third card (regardless of its color) for one team, a penalty kick is awarded to the opponent team.

イエローカードは複数回のファウルを犯したチームを罰するために使用される。
Yellow cards are used to punish teams that committed multiple fouls.

イエローカードはファウルや非スポーツマン行為を罰するために主審が宣告する事もできる。
Yellow cards can also be given by the referee to punish fouls or unsporting behavior.

レッドカードはイエローカードと似ているが違いがある：レッドカードは試合終了まで有効期間が終了しない。
A red card behaves like a yellow card, except: It does not expire until the end of the game.

レッドカードはファウルや非スポーツマン行為を罰するために主審が宣告する。
Red cards are given by the referee to punish severe fouls or unsporting behavior.

強制的な試合放棄とは、当該チームが現在の試合に即座に敗北し、スコアとして0-10が記録される事を意味する。
A Forced forfeit means that a team instantly loses the current game with a score of 0 to 10.

少なくとも1台の規則を満たすロボットで試合ができない場合、チームは強制的に試合を放棄させられる。
A team can be forced to forfeit if it is unable to play with at least one robot that satisfies the rules.

チームは技術委員会と組織委員会のメンバーと合意することによって強制的な試合放棄ができる。
A team can only be forced to forfeit in agreement with members of the technical committee and the organizing committee.

失格とは、チームが直ちにトーナメントから脱落し、最下位に配置されることを意味する。トロフィーを受け取る資格はない。
A Disqualification means that a team immediately drops out of the tournament and places last. It will not be eligible to receive any trophies.

チームのメンバーが安全ガイドライン、会場のルールに従わない場合、または同様の重大な違反を行う場合、チームは失格になることがある。
A team can be disqualified if members of this team don’t follow safety guidelines, rules of the venue or commit similarly severe offenses.

チームは技術委員会と組織委員会のメンバーと合意することによって失格になることができる。
A team can only be disqualified in agreement with members of the technical committee and the organizing committee.

ボールはボールが横切った側のタッチラインから垂直に0.2mの位置に配置する必要がある。ゴールラインまでの距離は少なくとも0.2mは無くてはいけない。
The ball has to be placed 0.2 meters perpendicular to the touch line where the ball crossed the touch line. Its distance to the goal lines must be at least 0.2 meters.

ボールが設置されたのち、フィールドを離れる前の最後にボールに触れたチームの相手チームに対して間接フリーキックが与えられる。
After the ball has been placed, an indirect free kick is awarded to the opponent of the team that last touched the ball before it left the field.

スローインはボールがタッチラインを横切ってフィールドを離れた後にゲームを再開するために使用される。
A throw-in is used to restart the game after the ball left the field by crossing the touch line.

ボールはボールが横切った位置から近いほうのタッチラインから0.2m、ゴールラインから1mの位置に配置する必要がある。
The ball has to be placed 0.2 meters from the closest touch line and 1 meter from the goal line.

ボールが設置されたのち、フィールドを離れる前の最後にボールに触れたチームの相手チームに対して直接フリーキックが与えられる。
After the ball has been placed, a direct free kick is awarded to the opponent of the team that last touched the ball before it left the field.

ゴールキックはボールが最後にボールに触れなかったチームのゴールラインを横切ってフィールドを離れた後にゲームを再開するために使用される。
A goal kick is used to restart the game after the ball left the field by crossing the goal line of the team that did not touch the ball last.

ボールはボールが横切った位置から近いほうのタッチラインから0.2m、ゴールラインから0.2mの位置に配置する必要がある。
The ball has to be placed 0.2 meters from the closest touch line and 0.2 meters from the goal line.

ボールが設置されたのち、フィールドを離れる前の最後にボールに触れたチームの相手チームに対して直接フリーキックが与えられる。
After the ball has been placed, a direct free kick is awarded to the opponent of the team that last touched the ball before it left the field.

コーナーキックはボールが最後に触れたチームのゴールラインを横切ってフィールドを離れた後にゲームを再開するために使用される。
A corner kick is used to restart the game after the ball left the field by crossing the goal line of the team that touched the ball last.

ロボットがボールに触れた後、ミッドラインを通過してさらに別のロボットに触れずにゴール以外のゴールラインを通過した時、そのキックは無意味である。キックオフをするためのキックはボールはミッドラインに位置しているのでミッドラインを交差していない扱いとなり、そのため無エイムレスキックではない。
A kick is aimless when after the ball touched a robot, it subsequently crossed the midline and then its opponent’s goal line outside the goal without touching another robot. A kick-off kick cannot be aimless, as the ball is located at the midline and does therefore not cross it.

1チームだけがボールを操作することが許可されている(キックオフ、直接フリーキック、間接フリーキック、ペナルティーキック)時に、ボールを動かして試合をインプレイに変化させない場合、進行の欠落が発生している。制限時間はディヴィジョンAの間接フリーキックと直接フリーキックが5秒、それ以外は10秒である。
There is a lack of progress if only one team is allowed to manipulate the ball (kick-off, direct free kick, indirect free kick, penalty kick) and does not bring the ball into play in time. The time limit is 5 seconds for indirect free kicks and direct free kicks in division A and 10 seconds in all other cases.

また、ボールがどちらかのチームのディフェンスエリアに入っている場合、ゴールキーパーだけがボールを操作してよいロボットなので、10秒間たてば進行の欠落となる。
There is also a lack of progress if the ball is inside a team’s defense area for 10 seconds, since the keeper is the only robot that is allowed to manipulate the ball.

キックオフ、直接フリーキック、間接フリーキック、ペナルティーキックによってボールがインプレイに持ち込まれたとき、キッカーは他のロボットが触れるか、試合が停止するまでボールに触れてはいけない。
When the ball is brought into play following a kick-off, direct free kick, indirect free kick or penalty kick, the kicker is not allowed to touch the ball until it has been touched by another robot or the game has been stopped.

インプレイになったとみなされるには、少なくとも0.05m以上ボールが動いていなければいけない。
The ball must have moved at least 0.05 meters to be considered as in play.

相手のディフェンスエリアに部分的もしくは完全に入っている場合、ロボットはボールに触れてはいけない。
A robot must not touch the ball while being partially or fully inside the opponent defense area.

ロボットはドリブルが開始されたボールの位置から直線距離で測定して1m以上ドリブルしてはいけない。(ドリブルをした距離の測定方法としては)ロボットはボールと接触したときにドリブルを開始し、ボールとロボットの間に視認できるだけの間隔がある場合にドリブルを停止する。 A robot must not dribble the ball further than 1 meter, measured linearly from the ball location where the dribbling started. A robot begins dribbling when it makes contact with the ball and stops dribbling when there is an observable separation between the ball and the robot.

ロボットは3D空間内で6.5m/s以上の速さでボールをシュートしてはいけない。
A robot must not accelerate the ball faster than 6.5 meters per second in 3D space.

インプレイ中に、敵チームのディフェンスエリアでは、ロボットは敵チームのどのロボットに対しても触れてはいけない。
When the ball in play, a robot must not touch any opponent robot inside the opponent defense area.

試合を再開する前の、停止、直接フリーキック、間接フリーキックの間、すべてのロボットは相手のディフェンスエリアから少なくとも0.2m以上離れていなければならない。
During stop, direct free kicks and indirect free kicks, before the ball has entered play, all robots have to keep at least 0.2 meters distance to the opponent defense area.

ロボットが相手のディフェンスエリアから離れるのに2秒の猶予期間がある。
There is a grace period of 2 seconds for the robots to move away from the opponent defense area.

ボール配置の間、配置を担当しないチームのすべてのロボットはボールと配置位置の間のラインから少なくとも0.5mは離れなければならない(この領域はスタジアム状の形になる)。
During ball placement, all robots of the non-placing team have to keep at least 0.5 meters distance to the line between the ball and the placement position (the forbidden area forms a stadium shape).

ボール配置を担当しないチームがボールと配置位置の間のラインに2秒以上近づいている場合、ファウルが与えられる。この場合、ボール配置の手順は再スタートする。 If a robot of the non-placing team is too close to the line between the ball and the placement position for more than 2 seconds, it commits a foul. In this case, the placement procedure is restarted.

異なるチームの2つのロボットの衝突の瞬間に、両方のロボットの速度ベクトルの差が取られ、両方のロボットの位置によって定義される線上に投影される。この投影の長さが1.5m/sを超えると、より速いロボットにファウルを与える。ロボットの絶対速度の差が0.3m./s未満であれば、どちらもファウルを与えるが、ゲームは停止しない。
At the moment of collision of two robots of different teams, the difference of the speed vectors of both robots is taken and projected onto the line that is defined by the position of both robots. If the length of this projection is greater than 1.5 meters per second, the faster robot committed a foul. If the absolute robot speed difference is less than 0.3 meters per second, both conduct a foul but the game will not be stopped.

あるロボットが相手のロボットに外力を加えて押していて、両方のロボットがボールもしくは互いに接触している(たとえば互いのロボットが相手のロボットの方向に移動している)時、これはプッシングの反則となる。
A robot pushes an opponent robot if both robots keep contact to the ball or to each other while the robot exerts force onto the opponent robot, such that both robots travel towards the opponent robot.

ロボットは他のロボットがアクセスできないようにボールを囲んではならない。
Robots must not surround the ball to prevent access by others.

ロボットは他のロボットに潜在的な脅威を与えるように、フィールドで転倒したり、部品を脱落させてはならない。
A robot must not tip over, break or drop parts on the field that pose a potential threat to other robots.

ロボットがこのルールに違反した場合、ロボットの交代を行わなければならない。
A robot violating this rule has to be substituted.

ロボットはstop中は1.5m/s以上で動いてはいけない。このルールの反則はストップゲーム1回につき1台のロボットに対してカウントされる。
A robot must not move faster than 1.5 meters per second during stop. A violation of this rule is only counted once per robot and stoppage.

ロボットが減速する猶予時間は2秒である。
There is a grace period of 2 seconds for the robots to slow down.

相手チームのキックオフ、直接フリーキック、間接フリーキックの間、ロボットはボールから少なくとも0.5m以上離れなければならない。ファウルの前に発行されたコマンドと同じコマンドで試合が再開される。
A robot’s distance to the ball must be at least 0.5 meters during an opponent kick-off, direct free kick or indirect free kick. The game is resumed with the same command that was issued before the foul.

キーパー以外のロボットが自チームのディフェンスエリアに部分的に入った状態でボールに触れた場合、試合は中断される。そしてロボットはイエローカードを受け取り、相手チームの直接フリーキックで試合を再開する。ファウルのカウンターは増加しない。
If a robot other than the keeper touches the ball while being partially inside its own defense area, the game is stopped, the robot receives a yellow card and the opponent team resumes the game with a direct free kick. The foul counter is not increased.

キーパー以外のロボットが自チームのディフェンスエリアに完全に入った状態でボールに触れた場合、試合は中断される。そして相手チームのペナルティーキックで試合を再開する。ファウルのカウンターは増加しない。
If a robot other than the keeper touches the ball while being entirely inside its own defense area, the game is stopped and a penalty kick is awarded to the other team. The foul counter is not increased.

他のチームのロボットを傷つけたり変形させてはならない。
It is not allowed to damage or modify robots of other teams.

フィールドとボールの損傷や変形は許可されない。
It is not allowed to damage or modify the field or the ball.

チームメンバーは試合に関わる全員に対して適切な敬意を示している必要がある。このルールの侵害には以下が含まれるがこれらに限定されない。
A team member must show appropriate respect to everyone involved in the game. Infringements of this rule include but are not limited to: